자율주행차: 자율주행차의 컴퓨터 비전 탐구

By Fouad Sabry

자율주행자동차란 무엇인가요

자율주행자동차(AC), 무인자동차, 로보택시, 로봇자동차 또는 로보카라고도 불리는 자율주행자동차는 인간의 개입이 없거나 감소된 상태에서 작동할 수 있는 자동차입니다. 자율주행차는 출발지에서 목적지까지의 이동을 포함하여 환경을 인지하고, 중요한 시스템을 모니터링하고, 차량을 제어하는 ​​등 모든 운전 활동을 담당합니다.

혜택을 받는 방법

(I) 다음 주제에 대한 통찰력 및 검증:

1장: 자율 주행 자동차

2장: 고급 운전자 지원 시스템

3장: 차량 자동화

4장: 자동 주차

5장: 웨이모

6장: 모빌아이

7장: 자율주행차의 역사

8장: 테슬라 오토파일럿

9장: 크루즈(자율주행차)

10장: 규제 자율 주행 자동차

(II) 자율 주행 자동차에 관한 대중의 주요 질문에 답합니다.

(III) 다양한 분야에서 자율 주행 자동차를 사용하는 실제 사례입니다.

이 책은 누구를 위한 책인가요?

전문가, 학부 및 대학원생, 매니아, 취미생활자, 모든 종류의 기본 지식이나 정보를 넘어서고 싶은 사람들 자율주행차의.

• Language: 한국어
• Publisher: 10 억 지식이 걸립니다 [Korean]
• Release date: May 6, 2024

Book preview

챕터 1: 자율 주행 자동차

무인 자동차, 로봇 자동차 또는 자율 주행 차량(AV)이라고도 하는 자율 주행 자동차는 인간 운전자 없이 스스로 운전하는 차량(로보 카)이며, 자율 주행 차량은 광범위한 센서를 사용하여 환경에 대한 정보를 수집합니다. 이러한 센서에는 열화상 카메라, 레이더, 라이다, 수중 음파 탐지기, GPS, 주행 거리계 및 관성 측정 장치가 포함될 수 있습니다. SAE 레벨은 크게 다음과 같이 분류할 수 있습니다: 레벨 0은 자동화 부족을 나타냅니다. 레벨 1은 실습 또는 공유 제어를 나타냅니다. 레벨 2는 손을 떼는 것을 나타냅니다. 레벨 3은 눈을 뗀 것을 나타냅니다. 레벨 4는 마음 꺼짐을 나타냅니다. 레벨 5는 옵션 스티어링 휠을 나타냅니다.

2022년 3월 현재, 레벨 3 이상으로 운행되는 자동차는 여전히 시장에서 매우 미미한 비율을 차지하고 있습니다. Waymo는 2020년 12월 애리조나주 피닉스에서 일반 대중에게 무인 택시 서비스를 제공하는 최초의 회사가 되면서 역사를 썼습니다. 이 서비스는 Waymo에서 제공했습니다. 2021년 3월, Honda는 법적으로 승인된 레벨 3 차량을 제공한 최초의 제조업체였습니다. 2021년 12월, 메르세데스-벤츠는 법적 요건을 준수하는 레벨 3 차량에 대한 법적 승인을 받은 두 번째 제조업체가 되었으며, 법적으로 승인된 레벨 3 차량을 제공한 두 번째 제조업체가 되었습니다. 2022년 2월, 크루즈는 일반 대중에게 무인 택시 여행을 제공하는 세계 두 번째 회사가 되었다. 이 행사는 미국 캘리포니아주 샌프란시스코에서 열렸습니다.

자율 주행 시스템(ADS)은 적어도 1920년대까지 거슬러 올라가 연구 개발 노력의 대상이었습니다. 2020년 미국 교통안전위원회(National Transportation Safety Board) 의장은 2020년에는 미국 고객이 구매할 수 있는 자율주행차(SAE 레벨 3+)가 없을 것이라고 선언했습니다.

현재 미국의 소비자들은 스스로 운전할 수 있는 차량을 이용할 수 없습니다.

마침표.

미국 고객에게 판매되는 모든 자동차는 최신 운전자 지원 기술이 사용되고 있음에도 불구하고 여전히 운전자가 운전 과정에 주의 깊게 참여해야 합니다.

자동차를 판매하는 사업을 하고 있고 그 중 하나에 고급 운전자 보조 시스템이 있다면 자율 주행 자동차를 판매하는 것이 아닙니다.

첨단 운전자 보조 시스템이 장착된 차량의 운전석에 앉아 있다면 자율 주행 자동차를 소유하고 있지 않습니다.

2021년 3월 5일, Honda는 새로 승인된 레벨 3 자율주행 장비를 장착한 레전드 하이브리드 EX 세단 100대 한정판을 일본에서 리스하기 시작했습니다. 이 장비는 일본 정부로부터 혼다의 자율 주행 기술인 '교통 체증 파일럿'에 대한 안전 인증을 받았으며, 운전자가 도로에서 눈을 뗄 수 있도록 법적으로 허용하고 있습니다. 인증은 2021년 3월 5일에 발급되었습니다.

자율 주행 자동차 분야에서 사용되는 언어에는 어느 정도의 일관성이 없습니다. 몇몇 단체들은 정확하고 통일된 언어를 개발하기 위한 제안을 내놓았다.

이러한 혼란은 2014년 SAE J3016에 기록되어 있는데, 이 조항에서는 일부 자국어 용법은 자율 주행을 완전 주행 자동화(레벨 5)와 연관시키는 반면, 다른 용법은 모든 수준의 주행 자동화에 적용하며, 일부 주 법률에서는 자율주행을 레벨 3 이상의 모든 ADS(자율주행 시스템)(또는 이러한 ADS가 장착된 모든 차량)에 해당하도록 정의했다고 명시하고 있습니다. 이 문서에서는 "일부 자국어 사용은 특히 자율 주행을 완전 주행 자동화(레벨 5)와 연관시키는 반면, 다른 사용은

오늘날 대부분의 자동차에는 크루즈 컨트롤, 차선 이탈 경고 시스템 및 비상 브레이크와 같은 안전 기능이 기본으로 제공됩니다. 이러한 특성은 그 자체로 운전자 지원 기술로만 간주되는데, 이는 여전히 인간 운전자가 제어해야 하는 반면, 완전 자동화된 자동차는 운전자의 개입 없이 스스로 운전하기 때문입니다.

포춘(Fortune)에 따르면, 오토노드라이브(AutonoDrive), 파일럿어시스트(PilotAssist), 풀 셀프 드라이빙(Full-Self Driving) 또는 드라이브파일럿(DrivePilot)과 같은 최신 차량에서 볼 수 있는 특정 기술의 이름은 운전자에게 혼란을 줄 가능성이 있으며, 실제로 운전 작업에 계속 관여해야 할 때 입력을 제공할 필요가 없다고 믿게 만듭니다.

이러한 이유로 AAA와 같은 일부 조직에서는 운전 작업을 관리할 수 있는 능력을 갖추는 것을 목표로 하지만 아직 어떤 국가에서도 자동화 차량으로 승인되지 않은 ALKS와 같은 기능에 대해 표준화된 명명 규칙을 제공하려고 합니다. 이러한 기능에는 자동 차선 유지 시스템, 어댑티브 크루즈 컨트롤 및 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)이 포함됩니다. 영국 보험사 협회(Association of British Insurers)는 현대 자동차 광고에서 자율이라는 단어를 사용하는 것은 운전자가 자율 및 오토파일럿이라는 용어가 차량이 스스로 운전할 수 있음을 의미한다고 믿게 하기 때문에 위험하다고 생각합니다. 자동차를 운전하는 데 필요한 기술은 아직 테스트 단계에 있습니다.

일부 자동차 제조업체는 차량이 운전의 모든 측면을 처리할 수 있는 장비를 갖추고 있지 않더라도 자동차를 자율 주행으로 마케팅하거나 광고합니다. Tesla는 자사 제품이 완전 자율 주행이라는 이름에도 불구하고 완전 자율 주행 시스템으로 간주되어서는 안 된다고 강조했습니다.

자치(自政) 또는 자치(自政)는 같은 것을 가리킨다.

가까운 지역(충돌 방지를 목적으로)뿐만 아니라 더 먼 거리에서도 통신 네트워크를 구현하는 것이 (혼잡 관리용) 하나의 솔루션입니다. 각 차량의 자율성은 의사 결정 과정에서 이러한 외부 요인의 존재로 인해 감소합니다. 그럼에도 불구하고 인간의 개입이 필요하지는 않습니다.

2017년 현재, 대부분의 상업적 노력은 다른 차량이나 이를 둘러싼 관리 시스템과 연결되지 않는 자율 주행 자동차에 집중되었습니다. 자율 긴급 제동의 맥락에서 EuroNCAP은 자율 주행을 사고를 예방하거나 최소화하기 위해 운전자와 독립적으로 작동하는 시스템으로 정의합니다. 이 정의는 자율 시스템이 운전자와 동일하지 않다는 것을 시사합니다.

지속적인 운전자 모니터링 없이 제한된 시간 동안 스스로 주행하도록 설계 및 제작되었지만 운전자 지원이 여전히 예상되거나 필요한 자동차를 자동화 차량이라고 합니다. 완전 자동화 차량이라는 용어는 여정 중 어느 시점에서든 사람의 개입 없이 작동하도록 설계 및 제작된 자동차를 의미합니다. 일부 기업에서는 실제 사람이 운전석을 차지하지 않고도 차량을 운전할 수 있도록 원격 운전자를 활용하여 차량을 운전할 수 있습니다.

SAE 문서 J3016에 따라 일부 주행 자동화 시스템은 도움 없이 자급자족할 수 있는 방식으로 모든 기능을 수행할 수 있는 경우 실제로 자율적일 수 있습니다. 그러나 기능을 수행하기 위해 제3자와의 통신 및/또는 협력이 필요한 경우 자율적이라기보다는 협력적이어야 합니다.

PC Magazine의 정의에 따르면 스스로 운전하는 컴퓨터 제어 자동차를 자율 주행 자동차라고 합니다.

J3016, On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems와 관련된 용어에 대한 분류 및 정의는 2014년 표준화 기관인 SAE International에서 완전 수동에서 완전 자동화 시스템에 이르기까지 6가지 수준의 분류 시스템으로 발표했습니다. 자세한 사항은 정기적으로 개정됩니다. J3016에는 온로드 자동차 자율 주행 시스템과 관련된 용어에 대한 정의도 포함되어 있습니다.

주행 모드는 SAE의 자동화 수준 정의에서 특징적인 동적 주행 작업 요구 사항이 있는 주행 시나리오 유형으로 정의됩니다. 운전 모드의 예로는 고속도로 합류, 고속 정속 주행, 저속 교통 체증 및 폐쇄 캠퍼스 운영 등이 있습니다.

레벨 0: 자동화 시스템이 경고를 발행하고 일시적으로 개입할 수 있지만 지속적인 차량 제어는 없습니다.

레벨 1 (핸즈온): 운전자와 자동 시스템이 차량 제어를 공유합니다. 예를 들어, 운전자가 스티어링을 제어하고 자동 시스템이 엔진 출력을 제어하여 설정 속도를 유지하거나(크루즈 컨트롤) 엔진 및 브레이크 출력을 제어하여 속도를 유지하고 변경하는 시스템(어댑티브 크루즈 컨트롤 또는 ACC)이 있습니다. 및 주차 보조장치(Parking Assistance)는 속도가 수동으로 제어되는 동안 조향이 자동화됩니다. 운전자는 언제든지 모든 권한을 다시 제어할 준비가 되어 있어야 합니다. 차선 유지 보조(LKA) 유형 II는 레벨 1